Né le 13 août 1924 dans le village de Minas Novas, du diocèse de Araçuai, dans l'État de Minas Gerais (Brésil), Serafim Fernandes de Araújo est l'aîné de seize enfants. Il commence son cursus universitaire au séminaire de Diamantina (1942-1944) avant de continuer à Rome à l'université Grégorienne où il obtient un doctorat en théologie en 1949, puis en droit canonique en 1951. Il est ordonné prêtre le 12 mars 1949, puis retourne au Brésil et devient curé de paroisse ainsi qu'aumônier militaire. Près de Diamantina, il enseigne également le droit canonique au séminaire provincial et l'enseignement religieux à l'École normale, tout en étant directeur de la catéchèse du diocèse. Nommé archevêque auxiliaire de Belo Horizonte le 19 janvier 1959, il devient archevêque coadjuteur le 22 novembre 1982 et succède à Mgr João Resende Costa le 5 février 1986. Il reste professeur et recteur de l'université catholique de Minas Gerais jusqu'en 1981. Il s'implique par ailleurs dans la presse écrite et audiovisuelle. Présent au concile Vatican II, il participe également aux conférences générales de l'épiscopat latino-américain, à Puebla (1978) et à Saint-Domingue (1992), où il est l'un des trois co-présidents. Il est délégué à l'assemblée spéciale pour l'Amérique du synode des évêques en 1997.