Né le 8 octobre 1924 à Estrela, dans le diocèse de Porto Alegre (Brésil), de parents descendants d'immigrés allemands, Aloisio Lorscheider entre à neuf ans au petit séminaire des franciscains de Taquari. Il accomplit ensuite à Divinopolis (Minas Gerais) ses études de philosophie et de théologie. En 1942, il revêt l'habit franciscain et le 13 mars 1946 prononce ses vœux. Ordonné prêtre le 22 août 1948, il enseigne le latin, l'allemand et les mathématiques au séminaire de Taquari, jusqu'à ce que ses supérieurs l'envoient à Rome, à l'université Antonianum, dont il sort diplômé en 1952.
Rentré au Brésil, il se voit confier l'enseignement de théologie dogmatique au séminaire franciscain de Divinopolis jusqu'en 1958. Dans le même temps, il est sollicité par son ordre pour intervenir dans des revues brésiliennes sur des questions fondamentales de théologie. Sa production scientifique incite ses supérieurs de l'ordre franciscain à le réclamer à Rome comme professeur à l'Antonianum. Pendant les quatre années de son second séjour en Italie, il s'occupe aussi de pastorale, surtout dans les organisations de jeunesse catholique, à travers la Fédération catholique italienne.
Le 3 févier 1962, il est nommé évêque de Santo Angelo. Dans ce diocèse où il reste plus de onze ans, il fait preuve de grandes capacités d'organisation : il apporte une impulsion au séminaire, instaure un rapport vivant avec les prêtres et les fidèles, entreprend une constante et systématique visite aux paroisses, administrant personnellement les sacrements, y compris la réconciliation. Il est élu président de la conférence épiscopale brésilienne, et devient membre du conseil du secrétariat général du synode des évêques à partir de 1971. Nommé archevêque de Fortalezza le 26 mars 1973, il relance la communion ecclésiale et l'élan missionnaire. Élu vice-président du conseil épiscopal latino-américain (CELAM), il en devient le président en 1975. Il est créé cardinal par Paul VI le 24 mai 1976. En 1977, il est rapporteur de la 4e assemblée générale du synode des évêques sur le thème de la catéchèse. Le 11 juillet 1995, il est nommé archevêque d'Aparecida.