Né le 13 septembre 1932, à Carthage (Colombie), Pedro Rubiano Saenz accomplit ses études de philosophie à Popayan, puis de théologie à l'Université Laval de Québec (Canada). Il se spécialise en catéchèse à l'Université catholique de Washington, puis en doctrine sociale de l'Église à Santiago du Chili. Ordonné prêtre le 8 juillet 1956, il commence son ministère en paroisse, devient aumônier militaire et d'hôpital, puis vice-recteur du Collège de Santiago de Cali. Il est nommé évêque de Cúcuta le 2 juin 1971, coadjuteur de l'archevêque de Cali (1983) auquel il succède en 1985. Il est élu vice-président (1987-1990) puis président (1990-1996) de la Conférence épiscopale. Il est transféré à Bogota, comme archevêque, au siège primatial de Colombie, le 27 décembre 1994. Il est créé cardinal par Jean-Paul II le 21 février 2001.